사실 로봇을 이용해 바늘과 실을 꿰는다면 기존 기술로는 절대 작동하지 않을 것이다. 말씀하신 정확도는 실제로 산업용 로봇의 정확도와는 차원이 다릅니다. 로보콘 대회에 참가하는 로봇은 모두 학부생들이 여가 시간을 이용하여(또는 수업을 빼먹고) 만든 로봇입니다. 기술적인 관점에서 볼 때 이는 산업 생산의 공차 일치에 대한 정밀도 요구 사항을 충족하지 않습니다. 따라서 정밀도는 실제로 동일한 수준이 아닙니다.
하지만 ABU 로보콘 대회의 매력은 학교에서 제공하는 자원을 활용하고, 기존의 기계적 조건과 다양한 센서를 활용해 사용 요건에 맞는 메카트로닉스 제품을 완성하는 방법에 있다. Robocon(일반적으로 "당근 구덩이"로 알려짐) 친구들은 전기 기계 보완이라는 한 가지 아이디어를 가지고 있습니다. 전기기계적 보완성의 핵심은 동일한 요구 사항을 충족하면서 적절한 기계적 또는 회로 방법을 선택하는 것입니다. 선택 기준은 신뢰성, 무게, 정확성, 속도입니다. 로보콘 게임에서는 안정성이 경주에서 승리하고 속도가 우승을 차지합니다. 요구 사항을 충족하는 무게만 대회에 참가할 수 있으며 정확도는 각각의 작은 연속 작업을 완료하기에 충분합니다.
풀필드 포지셔닝 측면에서는 2007년 시안교통대학이 개척한 자이로 코드 플레이트(회절격자 인코더 전방향 휠)가 현재까지 일반적으로 사용되고 있는데 작은 바퀴와 큰 바퀴가 달린 맥케나이다. 휠 각도 90도 휠) 위치 지정 모드가 사용되었습니다. 주목해보면 2007년 이전 대회장에는 흰색 선이 빽빽이 들어차 있었다. 하지만 최근에는 흰색 선의 면적이 점차 줄어들거나 심지어 사라지는 추세다. 하하, 그냥 나한테 홍보하라고 줘. . . 나는 빗나갔다. . . 집에 더 가까운 로봇은 현장에서 3도의 자유도를 갖습니다. 지면이 xoy 평면으로 간주된다고 가정하면 로봇은 Z축을 중심으로 회전하고 x와 y를 따라 이동할 수 있는 자유도가 1도입니다. 자이로스코프를 사용하여 초기 위치를 기준으로 로봇의 위상을 반환합니다(초기 위상은 필드의 시작 영역에서의 위상입니다). 두 개 이상의 인코더를 사용하면 로봇의 속도 정보를 반환할 수 있습니다. 그런 다음 적분 등으로 보충된 고등학교 물리 지식을 활용하여 알고리즘을 만들면 현장 전체에서 로봇의 위치와 자세를 얻을 수 있습니다.
로봇의 동작영역은 엔드 이펙터(보통 그리퍼)의 위치 정확도가 높아야 하기 때문에 두 가지 방법이 있다. 하나는 가이드 휠, 특수 모양의 장치(예: V자형 홈으로 위치를 지정할 수 있는 링)와 같은 기계적 제한이고, 다른 하나는 교정을 위한 초음파, 적외선 거리 측정, LiDAR와 같은 센서를 사용하는 것입니다. 방법마다 반환되는 유효한 값의 의미가 다르고 수정 항목도 다르지만 일반적으로 대부분 코드 휠 값을 수정하는 것을 선택합니다. 대회에 사용되는 자이로스코프는 여전히 가격이 매우 높지만, 구체적인 모델은 말씀드릴 수 없지만(기억이 나지 않습니다), 지정된 속도 범위 내에서는 정확성이 보장됩니다. 이러한 센서를 사용하면 기본적으로 로봇이 움직일 때 많은 유연성을 가질 수 있습니다. 이러한 센서를 통해 코드 휠의 미끄러짐으로 인한 오류는 물론 현장의 실제 치수와 표시된 치수 간의 오류(제조 오류 및 벤치마크 오정렬 오류 포함)를 보상할 수 있습니다.
또한 전체 필드 포지셔닝 과정에서 이동 중에 적절한 경로를 선택하고 필드의 마커를 참조 시스템으로 사용하고 경로를 적절하게 수정할 수도 있습니다. 이는 실제로 대회 계획과 밀접한 관련이 있다. 우승을 성공적으로 방어한 디앙케는 로보콘 2013의 지구 녹화 미션에 참가할 때 자동 로봇(Car A)의 경로를 수정하기 위해 흰색 선을 사용했다. 즉, 이것은 실제로 사실입니다. . . 이는 각 팀의 문화와 관련이 있습니다. 진로 계획에는 팀의 지도 이념과 학교 학생의 과학 연구 철학이 깊이 반영될 수 있습니다. 할 말이 많지 않습니다. 지금은 그게 다입니다.
HITCRT에 경의를 표합니다
은퇴한 게으름뱅이인 Xijiao Roboteam